Answer
退職金に対する税金は、次のように計算されます。
（退職金－退職所得控除額）×1/2×所得税・住民税の税率
結果、1/2した後に税率を掛けるので、最大でも税率が25％となることから退職金は税制上優遇されています。

今回のご質問は退職所得控除額の計算ですが、これは次のとおりに行います。
勤続年数が20年未満の場合‥40万円×勤続年数（1年未満の端数切り上げ）
勤続年数が20年超の場合‥800万円＋（勤続年数－20年）×70万円
この時、2社の退職が5年以内（正確には前年以前4年以内）に行われれば、2社の勤続年数のうち、重複している期間は除かれますし、5年を超えた期間（正確には前年以前4年超）で退職が行われえれば2社それぞれで退職所得控除額が満額計算が可能になります。